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Industrieroboter (IR) werden durch sechs Teilsysteme gebildet: Aufbau (Kinematik), Antriebe, Steuerung, Regelung, Bedienung und last not least Sensoren. Hier sollen die ersten drei Teilsysteme behandelt werden, die restlichen drei folgen in den anschliessenden Abschnitten. Zur Auswahl des fuer die Projektziele [1] als Erprobungstraeger einge- setzten Roboters, der die Untersuchung verschiedener Loesungsansaetze und die Demonstration ihrer Leistungsfaehigkeit gestatten soll, wurden folgende Auswahlbedingungen bezueglich des Marktangebotes gestellt: Der IR muss konstruktiv dem heutigen Erkenntnisstand beim Aufbau von IR-Kinematiken entsprechen und sollte ein Seriengeraet sein. Der IR muss in seinen Eigenschaften zur Demonstration der Projekt- ziele geeignet sein. Im folgenden werden der Aufbau und die Auslegung des IR, Gesichts- punkte zur Auswahl der Antriebstechnik, ihre Auslegung sowie die zur Steuerung und zur Sicherung gegen Ausfall behandelt. 2. Aufbautechnik Die Projektziele verlangen einen IR mit einer Tragkraft von ca. 200 N bis 500 N bei einer hohen Verfahrgeschwindigkeit der einzelnen Frei- heitsgrade zum Erreichen einer Bahngeschwindigkeit von etwa 2 rn/sec. Die Zahl der Freiheitsgrade - auch "Achsen" genannt - sollte 6 nicht unterschreiten, um komplexe Bewegungsablaeufe, ggf. auch das Umgreifen von Hindernissen untersuchen zu koennen. Der eingesetzte IR vom Typ VW-R30 erfuellt die genannten Anforderungen.